Modélisation et Analyse des comportements d’une société d’agents mobiles à l’aide des réseaux de Petri
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Date
2016
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Abstract
Cette thèse présente l’élaboration et la validation théorique et pratique des techniques
de recherche, menés par des robots organisés en société, à la poursuite d’évadés dans des
environnements variés. Une modélisation topologique de l’environnement en graphes de
zones connexes a été réalisée. Les résultats des techniques proposées, et l’optimisation du
nombre de robots mobiles nécessaire pour la réussite de l’opération de décontamination,
ont été validés par l’utilisation les réseaux de Petri. Pour le problème de navigation du
robot entre les zones, des techniques basées sur la propagation des potentiels ont été
proposés pour générer des trajectoires à la fois sûres (éloignées des obstacles) et rapides
pour atteindre la cible. La validation des techniques proposées a été réalisée en simulation
sur la plate-forme logicielle MobotSim, sur des environnements conçus et réels d’une
part, et en pratique sur la plate-forme matérielle composée de deux robots POB-Bot et
d’environnements adaptés d’autre part.