Structures décisionnelles appliquées à la robotique mobile autonome
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Date
2010
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Abstract
Dans les architectures décisionnelles fondées sur les comportements en robotique mobile
autonome le contrôle est partagé entre une série de mesures de perception de l'objet visé,
appelées comportements. Sur la base de l'information sensorielle sélective, chaque
comportement produit des réactions immédiates pour contrôler le robot à l'égard d'un objectif,
c'est-à-dire, un aspect étroit de la mission générale de la robotique tels que l'évitement
d'obstacles ou suivre les murs. Avec les comportements différents et peut-être
incommensurables objectifs peuvent produire des actions conflictuelles qui sont
apparemment irréconciliables.
Ainsi, un problème majeur dans la conception des systèmes de contrôle basés sur le
comportement, est la formulation des mécanismes efficaces de coordination des activités
comportementale dans des stratégies, pour une exploitation rationnelle et comportement
cohérent. C'est ce qu'on appelle le problème de la sélection d'action (également nommé le
problème de coordination de comportement) est le principal objectif de ce mémoire. De
nombreux mécanismes de sélection d’action ont été proposées au cours de la dernière
décennie et l'objectif principal de ce mémoire est de faire appelle à ces méthodes,
principalement les approches basées sur la priorité, l’apprentissage par renforcement et le vote
afin de pouvoir les mettre en œuvre sous forme de simulations où on utilisera les différentes
configurations d’environnement et voir l’influence du concept comportementale sur le robot
par rapport a l’approche classique cognitive, ensuite faire une comparaison de ces approche
basée sur les critères qui définissent la qualité d’un modèle décisionnel et une fonction fitness
permet d’évaluer ces approches selon ces critères .