Navigation Sûre de Robots Mobiles par Théorie de Viabilité( Safe Navigation of Mobile Robots using Viability Theory
No Thumbnail Available
Date
2019-06-06
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
La garantie de suret ˆ e de mouvement est un probl ´ eme important dans de nombreuses appli- `
cations de robotique mobile. Ce probleme est g ` en´ eralement abord ´ e dans le cadre des ´ Etats de ´
Collision Inevitable ce qui est intrins ´ equement limit ` e´ a l’ ` evitement des collisions. Cette th ´ ese ex- `
plore l’utilisation de la theorie plus g ´ en´ erale de la Viabilit ´ e comme alternative lorsque la s ´ uret ˆ e de ´
mouvement implique des contraintes autres que l’evitement de collision. Le noyau de viabilit ´ e,´
i.e. l’ensemble des etats du syst ´ eme robotique pour lesquels il existe au moins une trajectoire qui `
satisfait les contraintes de mouvement indefiniment, est un ´ el´ ement central de la th ´ eorie de la vi- ´
abilite. Cette th ´ ese pr ` esente un algorithme qui calcule hors ligne une approximation du noyau de ´
viabilite qui est ´ a la fois conservative et capable de g ` erer des contraintes dynamiques telles que des ´
obstacles mobiles. Pour demontrer l’utilit ´ e du noyau de viabilit ´ e quand ´ a la garantie de s ` uret ˆ e de ´
mouvement, il a et´ e utilis ´ e dans un sch ´ ema de navigation r ´ eactive en ligne qui s’est av ´ er´ e capable ´
de piloter le systeme robotique dans de diff ` erents sc ´ enarios impliquant plusieurs contraintes de ´
mouvement (evitement de collision, visibilit ´ e, vitesse) sans jamais violer les contraintes de mou- ´
vement en vigueur.