Nouvelle approche de recherche de trajectoire pour robot autonome dans un environnement inconnu
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Date
2014
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Un des problèmes les plus persistants dans le monde de la
robotique est le problème de recherche de trajectoire dans un
environnement inconnu. Le robot n’a qu’une connaissance limitée de son
environnement défini par la surface de la trajectoire perçue par ses
capteurs (ultrason, infrarouge ou laser). Le but de recherche de cette
mémoire de magistère est la proposition d’un nouvel algorithme de
recherche de trajectoire pour un robot autonome sans restriction
d’environnement.
L’algorithme proposé devra résoudre les problèmes d’oscillations
sans fin qui peuvent exister durant le chemin de parcours du robot (lors
de dépassement des obstacles et cela même dans le cas d’un minimum
local ou de spirale.