Modélisation des systèmes complexes parallèles Application : ROBOTS mobiles autonomes évoluant dans un environnement parsemé d’obstacles mobiles.
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Date
2006
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Abstract
L'une des principales motivations du développement de la robotique mobile demeure
la substitution de l'être humain en milieu hostile. Les robots mobiles autonomes qui
réalisent des tâches sans intervention d'un opérateur sont nécessaires dans
plusieurs domaines d'application militaire, d'exploration spatial ou sous-marine…
Généralement, on cherche à minimiser les risques à l'être humain et à réduire les
coûts des opérations. Ainsi, parmi les tendances actuelles en robotique, on note la
mobilité et la coopération en environnement dynamique.
Ce mémoire a pour objet la conception d’une plate forme de robotique mobile et
l’étude présentée est composée de 3 parties essentielles :
■ Une planification de trajectoire basée sur la méthode des champs de potentiels
fictifs pour obtenir une carte 2D de potentiel sans minimum local, excepté le
point-cible.
■ L’implémentation dans le langage ADA des problèmes de synchronisation et de
communication dans un système de robots mobiles autonomes avec des points
de rendez-vous fixes. L’analyse des invariants du réseau de pétri, modélisant
l’ordonnancement des rendez-vous, permet de mettre en évidence les machines
à états communicantes appelées processus.
■ Et enfin la conception de la plate forme qui comporte une partie mécanique et une
partie électronique embarqué et essentiellement un système de localisation qui
est basé sur l’utilisation de balises infrarouges, principe choisi pour sa simplicité.