Browsing by Author "HOUDA Kelthoum"

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    Modélisation des systèmes complexes parallèles Application : ROBOTS mobiles autonomes évoluant dans un environnement parsemé d’obstacles mobiles.
    (2006) HOUDA Kelthoum
    L'une des principales motivations du développement de la robotique mobile demeure la substitution de l'être humain en milieu hostile. Les robots mobiles autonomes qui réalisent des tâches sans intervention d'un opérateur sont nécessaires dans plusieurs domaines d'application militaire, d'exploration spatial ou sous-marine… Généralement, on cherche à minimiser les risques à l'être humain et à réduire les coûts des opérations. Ainsi, parmi les tendances actuelles en robotique, on note la mobilité et la coopération en environnement dynamique. Ce mémoire a pour objet la conception d’une plate forme de robotique mobile et l’étude présentée est composée de 3 parties essentielles : ■ Une planification de trajectoire basée sur la méthode des champs de potentiels fictifs pour obtenir une carte 2D de potentiel sans minimum local, excepté le point-cible. ■ L’implémentation dans le langage ADA des problèmes de synchronisation et de communication dans un système de robots mobiles autonomes avec des points de rendez-vous fixes. L’analyse des invariants du réseau de pétri, modélisant l’ordonnancement des rendez-vous, permet de mettre en évidence les machines à états communicantes appelées processus. ■ Et enfin la conception de la plate forme qui comporte une partie mécanique et une partie électronique embarqué et essentiellement un système de localisation qui est basé sur l’utilisation de balises infrarouges, principe choisi pour sa simplicité.