Browsing by Author "Bouguerra Mohamed Amine"

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    Navigation Sûre de Robots Mobiles par Théorie de Viabilité( Safe Navigation of Mobile Robots using Viability Theory
    (2019-06-06) Bouguerra Mohamed Amine
    La garantie de suret ˆ e de mouvement est un probl ´ eme important dans de nombreuses appli- ` cations de robotique mobile. Ce probleme est g ` en´ eralement abord ´ e dans le cadre des ´ Etats de ´ Collision Inevitable ce qui est intrins ´ equement limit ` e´ a l’ ` evitement des collisions. Cette th ´ ese ex- ` plore l’utilisation de la theorie plus g ´ en´ erale de la Viabilit ´ e comme alternative lorsque la s ´ uret ˆ e de ´ mouvement implique des contraintes autres que l’evitement de collision. Le noyau de viabilit ´ e,´ i.e. l’ensemble des etats du syst ´ eme robotique pour lesquels il existe au moins une trajectoire qui ` satisfait les contraintes de mouvement indefiniment, est un ´ el´ ement central de la th ´ eorie de la vi- ´ abilite. Cette th ´ ese pr ` esente un algorithme qui calcule hors ligne une approximation du noyau de ´ viabilite qui est ´ a la fois conservative et capable de g ` erer des contraintes dynamiques telles que des ´ obstacles mobiles. Pour demontrer l’utilit ´ e du noyau de viabilit ´ e quand ´ a la garantie de s ` uret ˆ e de ´ mouvement, il a et´ e utilis ´ e dans un sch ´ ema de navigation r ´ eactive en ligne qui s’est av ´ er´ e capable ´ de piloter le systeme robotique dans de diff ` erents sc ´ enarios impliquant plusieurs contraintes de ´ mouvement (evitement de collision, visibilit ´ e, vitesse) sans jamais violer les contraintes de mou- ´ vement en vigueur.