Résolution des problèmes de coordination d’agents réactifs dans un environnement incertain
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Date
2016
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Abstract
L’utilisation de plusieurs robots (agents) peut améliorer les performances du système, si le groupe
est bien coordonné. Quand les buts des agents sont dépendants et que les actions des uns peuvent
améliorer celles des autres et augmenter les performances du groupe, l’utilisation de plusieurs
agents simples avec des capacités de réaction rapide et de marquage de leur environnement peut
apporter des solutions à des problèmes donnés à travers des interactions simples entre eux et avec
leur environnement, approche inspirée du vivant connue sous le nom de résolution collective de
problèmes.
Dans le cadre de la coordination d’une communauté d’agents réactifs et pour répondre à des pro blèmes inconnus initialement, nous proposons et analysons un ensemble d’algorithmes de coor dination réactive à base de stigmergie. Comme la proposition d’une technique de coordination
générique reste encore un défis, nous étudions la coordination dans le problème de fourragement
(foraging problem, comme ce dernier résume plusieurs problèmes du monde réel. En outre, il par tage un ensemble d’aspects avec d’autres applications d’essaims de robotique ; comme par exemple,
le besoin de coordonner de grands groupes d’individus et l’utilisation de robots avec des capacités
de perception, d’actionnement et de calcul limitées. Nous considérons des interactions indirectes
via des marquages passifs (par valeurs entières) et dynamiques (par phéromones digitales), et mon trons comment la coordination réactive peut être efficace pour la résolution de problèmes. Les
algorithmes proposés ont été validés par des simulations dans différentes configurations d’environ nement, et les résultats de comparaison avec des travaux similaires sont jugés encourageants et très
prometteurs.